SKDRB-2201型工业机器人是一种六轴机器人，其运动学方程可以通过DH参数法进行建模。 DH参数法是一种常用的机器人运动学建模方法，它将机器人的运动学模型转化为一系列的转动和平移变换，从而得到机器人的末端执行器在空间中的位置和姿态。 SKDRB-2201型工业机器人的DH参数如下： | i | αi-1 | ai-1 | di | θi | |---|-------|------|----|----| | 1 | 0 | 0 | d1 | θ1 | | 2 | -π/2 | 0 | 0 | θ2 | | 3 | 0 | a2 | 0 | θ3 | | 4 | -π/2 | a3 | d4 | θ4 | | 5 | π/2 | 0 | 0 | θ5 | | 6 | -π/2 | 0 | d6 | θ6 | 其中，αi-1、ai-1、di和θi分别表示第i个关节相对于第i-1个关节的旋转角度、长度、位移和关节角度。 根据DH参数法，可以得到机器人的正运动学方程，即末端执行器在基坐标系下的位置和姿态： T06 = T01 * T12 * T23 * T34 * T45 * T56 其中，Tij表示从第i个关节到第j个关节的变换矩阵，T01表示从基坐标系到第1个关节的变换矩阵，T56表示从第5个关节到末端执行器的变换矩阵。 根据DH参数和变换矩阵的定义，可以得到每个变换矩阵的表达式： T01 = [cosθ1 -sinθ1 0 0; sinθ1 cosθ1 0 0; 0 0 1 d1; 0 0 0 1]; T12 = [cosθ2 -sinθ2 0 0; 0 0 -1 0; sinθ2 cosθ2 0 0; 0 0 0 1]; T23 = [cosθ3 -sinθ3 0 a2*cosθ3; sinθ3 cosθ3 0 a2*sinθ3; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; T34 = [cosθ4 -sinθ4 0 a3*cosθ4; 0 0 1 d4; -sinθ4 cosθ4 0 a3*sinθ4; 0 0 0 1]; T45 = [cosθ5 -sinθ5 0 0; 0 0 -1 0; sinθ5 cosθ5 0 0; 0 0 0 1]; T56 = [cosθ6 -sinθ6 0 0; sinθ6 cosθ6 0 0; 0 0 1 d6; 0 0 0 1]; 将上述变换矩阵代入正运动学方程中，即可得到末端执行器在基坐标系下的位置和姿态。 需要注意的是，SKDRB-2201型工业机器人的关节角度单位为弧度，因此在建模时需要将角度转化为弧度。